Configuration de l'axe générique CiA402

CODESYS SoftMotion fournit des pilotes pour différents lecteurs. Si aucun pilote spécifique n'est disponible pour le variateur CiA402 que vous utilisez, vous pouvez utiliser l'axe générique CiA402

Cependant, la compatibilité et le comportement de l'axe générique dépendent largement de l'implémentation du CiA402 dans le lecteur concerné. Dans la pratique, il a été démontré que les différents fabricants interprètent différemment la norme CiA402, notamment en ce qui concerne la gestion des erreurs et la prise en charge des interrupteurs de fin de course

Par conséquent, il n'est pas possible de garantir que l'axe générique CiA402 fonctionnera toujours correctement ou complètement avec un entraînement particulier.

Note

Le pilote générique CiA402 prend en charge jusqu'à 8 axes dans le cas où la description de périphérique du lecteur ne spécifie pas de nombre. Sinon, le nombre d'axes défini dans la description de l'appareil est pris en charge.

CANopen: Le nombre d'axes possibles dépend des profils des équipements logiques dans le fichier EDS (1000H objet et 67FFH + X * 800H, où X = nombre de périphériques logiques). Pour plus de détails, consultez la norme CANopen CiA301.

EtherCAT: Le nombre d'axes possibles dépend des canaux CiA402 définis (CoE DS402Channels) dans le fichier ESI.

Une adaptation du fichier EDS ou ESI doit être effectuée par le fabricant de l'appareil.

Objets utilisés lors de la mise en service

Lors de la mise en service, les objets suivants sont accessibles s'ils sont pris en charge par l'appareil.

Objet	Accès en lecture/écriture	(M) Obligatoire (O) Optionnel	Commenter
`0x1000:0`	Lire	M	La valeur inférieure doit être 402. Sinon, annulez.
`0x1018:1`	Lire	O
`0x1018:2`	Lire	O
`0x1018:3`	Lire	O
`0x1018:4`	Lire	O
`0x6502:0`	Lire	O
`0x605A:0`	Lire	O
`0x60C2:1`	Écrivez	Si paramètre `Set60C2 = TRUE`
`0x60C2:2`	Écrivez	Si paramètre `Set60C2 = TRUE`
`0x6076:0`	Lire	O

Objets utilisés pendant le fonctionnement

Les objets suivants sont utilisés pendant le fonctionnement selon les fonctions utilisées :

0x603F:00, 0x6040:00, 0x6041:00, 0x6060:00, 0x6061:00, 0x6062:00, 0x6064:00, 0x606B:00, 0x606C:00, 0x6074:00, 0x6077:00, 0x6078:00, 0x607C:00, 0x60B1:00, 0x60B2:00, 0x60B8:00 0x60B9:00, 0x60BA:00, 0x60BB:00, 0x60BC:00, 0x60BD:00, 0x60F4:00.

Configuration avancée

Important

Vous devez sélectionner le Afficher les éditeurs de configuration de périphérique génériques possibilité dans le Options – Editeur d'appareils dialogue pour que l'onglet avec les paramètres s'affiche.

Vous pouvez utiliser les paramètres suivants pour affiner le flux du diagramme d'états transitions CiA402.

Paramètre CiA402	La description
`_readVelocityFactor_6096`	`TRUE`: Le facteur de vitesse (objet `6096`) est lu et utilisé pour convertir les unités de vitesse. `FALSE`: Le facteur de vitesse n'est pas lu. L'unité de vitesse est supposée être des incréments par seconde.
`_bImmediateDisabling`	`TRUE`: Quand `bRegulator` est réinitialisé à `FALSE`, fait passer l'état du lecteur de `Operation enabled` directement à `Switch on disabled`. `FALSE`: Commute l'état via "Activé" et "Prêt à allumer", donnant à l'entraînement la possibilité d'exécuter un arrêt rapide et de gérer correctement le frein. Remarque : Si cette option est définie sur`FALSE`, les états pour lesquels la désactivation immédiate est désactivée peuvent être ajustés avec le masque de bits`_dwStatesImmediateDisabling`.
`_bForbidReenableDuringDisabling`	Pertinent uniquement lorsque `_bImmediateDisabling = FALSE`. `TRUE`: Le variateur est désactivé pas à pas jusqu'à ce que le variateur signale `Ready to switch on` avant qu'une nouvelle commande d'activation ne soit traitée.
`dwStatesImmediateDisabling`	Pertinent uniquement lorsque `_bImmediateDisabling = FALSE`. Masque binaire des états pour lesquels la désactivation immédiate est activée. Bit 0 : fonctionnement normal Bit 1 : Arrêt rapide Bit 2 : Arrêt rapide externe Bit 3 : prise d'origine Exemple : Supposons `_bImmediateDisabling = FALSE`, la valeur `2#0110` signifie que la désactivation immédiate n'est désactivée que pour les états "Fonctionnement normal" et "Homing". Pour les états "Quickstop" et "External Quickstop", la désactivation immédiate est activée.
`_uiPreHomingWait`	Nombre de cycles pendant lesquels la machine à états attend dans l'état `PRE_HOMING` avant de démarrer le processus de référencement en réglant le bit `4` du mot de contrôle.
`_uiPostHomingWait`	Nombre de cycles dans lesquels la machine d'état reste `HOMING_DONE` avant de revenir au "Fonctionnement normal".
`_uiHomingMinCycles`	Nombre de cycles au début de `HOMING`, où les bits de fin (bit 10/12 du mot d'état) sont ignorés.
`_uiWaitCyclesForStateSwitch`	Nombre de cycles pendant lesquels le système attend jusqu'à ce que le variateur exécute une commande de changement d'état. Si le disque tombe en panne, le système reviendra à `SWITCH_ON_DISABLED`.
`_bPreHomingWaitBit12Clear`	`TRUE`: Attendez `PRE_HOMING` jusqu'à ce que le bit 12 du mot d'état ait été effacé par le variateur avant de démarrer la prise d'origine (avant de définir le bit 4 du mot de contrôle). Notez que dans tous les cas, la machine d'état reste dans `PRE_HOMING` pour au moins `_uiPreHomingCycles`.
`_bCheckBit10PostHoming`	`TRUE`: Basculer vers `HOMING_DONE` si le bit 12 et le bit 10 du mot d'état sont tous les deux `TRUE` (comme spécifié dans CiA-402). `FALSE`: Ignorer le bit 10 ; n'utilisez que le bit 12.
`_bCheckOpMode`	`TRUE`: Vérifier si `0x6061` affiche la valeur définie dans `0x6060` lors de l'activation de l'axe. `FALSE`: Omettez cette vérification et activez-la immédiatement après avoir défini le mode de fonctionnement.
`_abyControllerMode`	Ce `ARRAY[0..7] OF BYTE` contient les modes de fonctionnement (objet `0x6060`) qui correspondent à `AXIS_REF_SM3.byOperationMode`. (indice `0,3` = poste ; indice `1` = vitesse ; indice `2` = couple)
`_bCheckBit12InPositionMode`	`TRUE`: `AxisIsReadyForMotion` vérifie le bit 12 dans CSP ou IP. `FALSE`: `AxisIsReadyForMotion` ne vérifie pas le bit 12.
`_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`	`TRUE`: Lorsque `MC_Stop` interruptions, abandonne le référencement avec le bit 8 du mot de commande. `FALSE`: Ne définissez pas le bit 8, mais commutez directement le mode de fonctionnement.
`_bCheckBit13InHomingMode`	`TRUE`: Dans `HOMING_ACTIVE`, `wStatusWord.13 = TRUE` conduit à un arrêt d'erreur et `wControlWord.8 := TRUE` (cela dépend de `_bDoHaltWhenStopInterruptsHome`)
`_bSetControlBit4InCSP`	`TRUE`: Met également le bit 4 du mot d'état en mode CSP. Certains lecteurs l'exigent bien que ce ne soit pas standard.
`_uiHomingWaitListeningBits101213`	En état `HOMING_ACTIVE`, n'écoutez pas les bits 10, 12 et 13 pendant ce nombre de cycles à partir du réglage du bit 4. (Certains variateurs mettent un certain temps à réinitialiser ces bits).
`_bRegulatorOnRequiresVoltageEnabled`	Si le bit 4 du mot d'état (tension activée) doit être `TRUE` pour que `bRegulatorRealState = TRUE` (valeur par défaut: `FALSE`).
`_bDriveStartRequiresOperationEnabled`	Si le bit 2 du mot d'état (fonctionnement activé) doit être `TRUE` pour que `bDriveStartRealState = TRUE` (valeur par défaut: `TRUE`).
`_modeOfOperation_Torque`	Le `ModeOfOperation` à utiliser pour le mode contrôleur `torque`. Doit se comporter comme le mode couple de synchronisation cyclique
`_modeOfOperation_Velocity`	Le `ModeOfOperation` à utiliser pour le mode contrôleur `velocity`. Doit se comporter comme le mode de synchronisation cyclique de la vélocité.
`_modeOfOperation_Position`	Le `ModeOfOperation` à utiliser pour le mode contrôleur `position`. Doit se comporter comme le mode de position de synchronisation cyclique
`_bStayInSwitchOnDisabled`	`FALSE`: Une transition automatique depuis `SWITCH_ON_DISABLED` à `READY_TO_SWITCH_ON` est effectué, si `MC_Power.bDriveStart` est `TRUE` ou le code d'option d'arrêt rapide (`object 0x605A:00`) est > 4. VRAI : La transition entre `SWITCH_ON_DISABLED` à `READY_TO_SWITCH_ON` n'est effectué que si `MC_Power.bRegulatorOn` est `TRUE`.

Sonde tactile

Le MC_TouchProbe le bloc fonctionnel nécessite un TRIGGER_REF en tant qu'entrée. TRIGGER_REF.iTriggerNumber a la signification suivante pour l'axe générique CiA402 :

Trigger_ref.itNuméro de déclenchement	Signification
0	Sonde tactile 1, bord positif
1	Sonde tactile 1, bord négatif
2	Sonde tactile 2, bord positif
3	Sonde tactile 2, bord négatif

Diagnostic d'erreur : le lecteur ne peut pas être allumé via `MC_Power`

L'axe générique attend les bits suivants dans le mot d'état afin de renvoyer MC_Power.Status = TRUE:

Bit 0 (prêt à être allumé)
Bit 1 (activé)
Bit 2 (opération activée)
Bit 5 (arrêt rapide)
Bit 12
Cependant, le bit 12 n'est pas défini par tous les lecteurs. Si le lecteur ne règle pas le bit, _bCheckBit12InPositionMode le paramètre de l'axe générique peut être réglé sur FALSE.

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